发明人：

于金鹏、马玉梅、柳建良、刘占杰、胡成江、张国斌、王博

简介：

针对协同机器人的力/位控制精度需求以及系统中的非线性问题，对系统的控制量进行约束，并构造了模糊自适应位置跟踪控制器。本方法保证系统的跟踪误差收敛到原点小的领域内，并且可以把末端执行器与目标物体的接触力控制在一个限定的范围，保证了多机械臂的各个状态量在系统的约束控制内。实现了双机械臂的力/位跟踪控制快速有效的响应。与青岛云信数据信息技术有限公司合作开展了协同机器人在颐中烟草机械设备上的应用研究。